이후 약 10년간 판사로 근무하다가 대법원 재판연구관을 끝으로 법복을 벗고 2007년 고려대학교 법과대학으로 자리를 옮겼으며, 현재는 고려대학교 법학전문대학원에서 학생에게 행정법을 가르치고 있다.
헌재 연구관 시절 공무원의 노동운동 등을 금지하는 것이 근로3권을 침해하는 것인지 여부를 다뤘다. 당시 법외노조인 전공노 출범 이후 각종 집회를 개최하여 사회적인 갈등이 극심하였는데, 헌법재판소는 그 갈등의 근본적인 원인인 공무원법 관련 조항의 위헌여부를 심사한 것으로 커다란 의의가 있고, 그 결정에서는 합헌의견 외에 다양한 의견이 표출되었으며, 하명호 교수는 당시 헌법연구관으로서 그에 관한 논거를 제시하였다.(헌재 2003헌바50)
대법원 연구관 시절에는 변호사법상의 `일반 법률사무`에 부동산중개업법상의 `중개행위`가 포함되는지 여부가 논란이 되어 변호사와 공인중개사 사이의 직역 다툼이 사회문제로 대두되었다. 당시 하명호 연구관은 연구보고를 통해 변호사와 공인중개사의 생성기원, 자격제도, 시험 및 양성제도와 외국의 사례 등을 참조하여, 변호사와 공인중개사 사이의 직역을 확정하였다.(대법원 2003두14888)
마찬가지로 대법원 연구관 재직중 부실금융기관에 대한 파산결정이 확정되고 이미 파산절차가 상당부분 진행되고 있는 경우에 금융감독위원회의 부실금융기관에 대한 영업인가의 취소처분에 대한 취소를 구할 소의 이익이 있는지 여부에 관해 처분성이 없다는 점을 명확히 하고, 파산절차와 관련한 금산법상 영업취소처분의 소익에 대한 중요한 판단을 하고 있다는 점에서 큰 의의를 남겼다.(대법원 2004두13219)
2021년 9월 퇴임하는 이기택 대법관 후임으로 손봉기 대구지법 부장판사, 오경미 광주고법 부장판사와 함께 최종후보에 이름을 올렸다.[3]
대법관에 지명된다면, 김재형 교수 이후 5년만에 학계 출신 대법관을 배출하게 되는 것이었으나, 결국 지명되지는 않았다. 엄밀히 따지자면 김재형 대법관과 하명호 교수 모두 법관 재직 경력이 있어서 좁은 의미의 학계 출신 인사는 아니다.
2023년 이선애, 이석태 헌법재판관 후임 후보에 이름을 올렸고, # 대법원 후보추천위에서 논의 끝에 최종후보 명단에도 이름을 올렸다. 재작년 대법관 최종후보 때 하명호 교수와 같이 이름이 올랐던 손봉기 판사도 이번 헌법재판관 최종후보 명단에 나란히 올랐다. 하지만 지명되지 않았고, 김형두 판사와, 정정미 판사가 지명되었다.