이곳은 개발을 위한 베타 사이트 입니다.
기여내역은 언제든 초기화될 수 있으며, 예기치 못한 오류가 발생할 수 있습니다.
기여내역은 언제든 초기화될 수 있으며, 예기치 못한 오류가 발생할 수 있습니다.
ZMP
덤프버전 :
분류
1. 개요[편집]
로봇공학에 필요한 개념 중 하나로 발과 지면이 닿을 때에 수평 관성과 중력의 합이 0인 지점을 지칭한다. Zero Moment Point의 약자이다.
2. 역사[편집]
이 개념은 미오미르 부코브라토비치가 1968년 모스크바 에서 열린 제3차 이론 및 응용 역학 총회 (All-Union Congress of Theoretical and Applied Mechanics)에서 소개함으로써 세상에 등장하였다.
1970년대에 이 이론에 대한 연구와 논문이 진행되면서 제로 모먼트 포인트(Zero Moment Point)라는 이름으로 정의되었다.
3. 중요성[편집]
로봇이 걷거나 뛰는 동작을 할 때 이 개념이 중요하며 이족보행 로봇의 알고리즘이나 활동을 짤 때 매우 중요한 개념 중 하나이다.