에도 시대에 도카이도 역참인 히라츠카주쿠(平塚宿)가 있어서 번창하였다. 그러다 1889년 나카군(中郡)에 속하는 히라츠카정이 되었으며, 1929년 이웃한 스마정(須馬町)을 편입하여 1932년 히라츠카시로 탄생하였다. 이후 1950년대 중반에 주변에 있는 정촌을 편입하였으며, 2001년에 인구 20만 명을 넘기어 특례시로 지정되었다.
전략상 중요한 위치와 바닷가가 넓다는 점 때문에 몰락 작전에서 중요 목표였다. 본디 일본군 해군의 해군화약창과 닛산이 운영한 육군 항공기 공장인 일본국제항공공업이 있었으나 1945년 7월 16일에 연합군이 공습을 벌임으로써 큰 피해를 입었다.